专访意大利研究人员去年第四季度或为新冠病毒在意潜伏期

意大利研究人员接受总台记者专访:去年第四季度或为新冠病毒在意潜伏期

据意大利《晚邮报》15日报道,意大利米兰国家肿瘤研究所近日发表的一项研究结果显示,该研究所在去年9月采集的部分居民血液样本中检测到了新冠病毒抗体。这意味着,新冠病毒在意大利的传播时间远早于今年2月。

黄色线条代表预测的空竹轨迹; 绿色线条代表目标状态; 白色线条代表下一次轨迹出现前的预测; 红色、蓝色线条代表两根小棒顶端的轨迹; 透明红色区域代表实际三维情境中形成的椭球体轨迹。

即使动议失败,特朗普也几乎肯定会被参议院宣判无罪。但是这次审判对特朗普11月竞选连任的影响还远不明朗。

病毒溯源 需要各国科学家共同努力

研究人员表示,他们的目标在于推进机器人精细控制和人机协作。

这一方法以空竹的速度和位置作为输入,通过优化其中一根小棒的运动轨迹,预测两根小棒顶端的运动轨迹,来生成机器人抖空竹的轨迹,让机器人解锁更多花式玩法。

在世界范围内,新冠病毒的溯源工作在不断推进。意大利高等卫生研究院6月发布的一项研究结果显示,新冠病毒可能在去年12月就已经出现在意大利北部地区,专家在去年12月取样的米兰和都灵市废水中,以及今年1月底取样的博洛尼亚市废水中,都检测到了新冠病毒核酸。

作为欧姆龙集团的一个战略据点,OMRON SINIC X 聘用了多个领域的杰出人才,包括人工智能、机器人、物联网、制造业和金融业等,同时还与高校、科研机构有着密切的合作,旨在重点解决四个领域的社会问题:工厂自动化、医疗、机动、能源管理。

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蒙托莫里教授表示,回顾新冠肺炎疫情,中国采取的措施无可挑剔;而病毒溯源工作异常复杂,需要世界各国各领域的科学家共同努力,进行更大范围的分析研究,自己愿与中国科研人员共同努力。

具体过程如何,我们可以在 OMRON SINIC X 发表于预印本平台 arXiv 的一篇论文中找到答案。

那么这次为何要尝试让机器人抖空竹呢?

首先,研究人员推导出了一个空竹-绳子系统的分析模型。

审判规则已经确定。当地时间22日凌晨,参议院以53票对47票的绝对优势通过了参议院多数党领袖麦康奈尔早些时候提出的审判计划,给予民主党检察官和特朗普的律师三天内每人24小时的开审时间,放宽了此前将开审时间限制在两天的计划,并允许众议院的调查记录作为证据。

基于上述想法,研究人员做出了一个空竹模型(diabolo model),由此,机器人也能抖空竹了。

这里有视频截图为证:两条机械臂正在抖空竹。

如果用真正的机器臂来训练,成本会很高,而且这样的高加速度任务(抖空竹主要是靠惯性)操作起来的确有一定危险性。

自始至终,首席大法官罗伯茨都扮演了一个程序性角色——他只对双方进行了一次训诫,指责双方缺乏文明对话。他说:“我确实认为,那些在参议院发表演讲的人应该记住他们在哪里。”

因此,模型简化了抖空竹原本的复杂动作,用一个椭圆来表示绳子的轨迹,用以计算力与运动。

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意大利锡耶纳大学公共卫生学教授 蒙托莫里:一种病毒如果发展为大流行需要一段潜伏期,我们一般以“钟形曲线”描述疫情发展,有低点和高点 ,因此去年10月、11月及12月可能是疫情曲线的低点,今年1月疫情曲线开始上升,2月继续上升并出现了伦巴第等地的疫情小高峰。

意大利锡耶纳大学公共卫生学教授 蒙托莫里 : 当时,人们对新冠病毒几乎一无所知,但病毒毒株很快被分离,武汉也采取了严格限制措施,以最大力度遏制疫情蔓延,中国已经作出了最大努力,我认为没有其他国家能做到这种程度。我们非常乐意与中国科学界同仁合作,病毒可以无处不在感染所有人,因此,想要遏制疫情、遏制新的传染病,我们必须实现国际通力合作。

为确保模型的准确性,研究人员通过记录人们花式抖空竹的过程,形成了一个数据集,将这一数据集和模型进行对比。结果表明,不论是精度还是物理一致性,模型的表现都超过了基于深度学习的预测器。 

值得一提的是,OMRON SINIC X 官方表示准备发布仿真模型、数据集和控制算法,作为独立模块和 Gazebo 插件供大家学习,感兴趣的小伙伴们可以保持关注。

据报道,审判将在美国东部时间22日下午1点继续进行。

说到这里,就不得不提一下欧姆龙集团在机器人领域的高光时刻——2016 年 9 月 8 日,欧姆龙在官网上宣布,他们开发的能持续与人类进行乒乓球对打的机器人 Forpheus 被吉尼斯世界纪录认定为世界上首台乒乓球教练机器人。

OMRON SINIC X 是总部位于日本京都的知名自动化控制及电子设备制造厂商欧姆龙集团(OMRON Corporation)于 2018 年成立的子公司,其设立的主要目的就在于「近未来设计」——根据其官网介绍,OMRON SINIC X 致力于进行机器人技术、计算机视觉、机器学习和人机交互等领域的前沿研究。

甚至,人机还能打配合,一起炫技。

抖空竹,核心在于绳子,要模拟绳子并不容易,原因在于——其摩擦力取决于许多难以甚至不可能测量出来的参数,而且空竹本身和绳子之间的相互作用也是十分灵活、非线性的。

接着,研究人员描述了一种基于最优控制的方法「基于模型的预测控制」(Model-based Predictive Control,MPC)。

此外,西班牙巴塞罗那大学6月发布公告称,该校领导的一个研究小组在去年3月采集的巴塞罗那废水样本中检测出新冠病毒。巴西圣卡塔琳娜联邦大学7月发表的一份研究报告指出,由该校领衔的一个研究小组在圣卡塔琳娜州首府弗洛里亚诺波利斯市去年11月27日采集的废水样本中检测出了新冠病毒。

如下图所示,两根小棒的顶端恰好是椭圆的焦点。当然这只是平面图,三维空间中,椭圆形就成了椭球体。

参议院还驳回了要求传唤代理白宫办公厅主任马尔瓦尼和前国家安全顾问约翰·博尔顿等证人的请求。众议院司法委员会主席杰罗德·纳德勒(Jerrold Nadler)是弹劾案的负责人之一,他指责共和党人拒绝获取更多证据,是在“投票支持掩盖事实真相”。

对于机器人来说,抖空竹可以说是一个挑战递增、激励不断的绝佳学习过程,可惜类似的模型目前还未被设计出来。

当地时间1月21日,美国国会参议院正式审理针对总统特朗普的弹劾案。民主党人、参议院少数党领袖舒默在会前召开发布会,抨击由共和党主导制定的弹劾案审理流程不公。中新社记者 陈孟统 摄

作为一项典型的基础性节律运动,抖空竹可以活动到身体很多部位、预防肩周炎等疾病,还能显著提高新陈代谢,有助于身体健康。

根据麦康奈尔的计划,特朗普的律师可能会在诉讼的早期阶段要求参议员驳回所有指控,据共和党领导层的一名高级助手说,这一动议可能无法获得成功所需的支持。

其实,这一脑洞来自一家位于日本东京的公司 OMRON SINIC X。

研究人员假设了空竹不同的几种状态,比如:

17日,撰写米兰国家肿瘤研究所研究论文的主要作者之一、锡耶纳大学公共卫生学教授蒙托莫里接受了总台记者的专访,解释了在2019年第四季度,新冠病毒为何没有在意大利大规模暴发的原因。

在当天的审判中,参议员以53票对47票通过了投票,以阻止舒默要求白宫、国务院以及行政管理和预算局将特朗普与乌克兰之间交往的记录和文件呈交法庭的三项独立动议。

早在我国明清时期,抖空竹这项运动就开始兴起、盛行,2006 年 5 月 20 日,空竹更是被国务院批准列入第一批国家级非物质文化遗产名录。

最后,研究人员在真实的机器人系统上进行测试,实现了人机共抖空竹的结果。

绳子紧绷状态:空竹在椭圆以内运动。 绳子松弛状态:空竹的中间部分安全地卡在绳子上。 空竹飞行状态:空竹在椭圆以外运动。

研究人员表示,希望这项研究能对机器人技术起到推动作用,激励机器人学习方面涌现出更多想法。

网络上流传着不少抖空竹入门视频,很多人表示抖空竹是个技术活,想轻松自如地抖空竹并没有想象中那么容易,那么问题来了:转眼 2020 年就快结束了,大家都说科技发展得很快,那机器人会抖空竹吗?